Významný  pardubický umělecký fotograf se narodil v Pardubicích 6. června 1861 v domě č. p. 185 na Zeleném předměstí.

Roku 1873 nastoupil do učení k akademickému malíři A. Glőcknerovi do Šumperka, jehož filiálku pak otevřel a řídil v Pardubicích od roku 1877. Dne 3. dubna 1888 získal titul „Dvorní fotograf vévody Nassavského“, 5. 8. toho roku si pak otevřel vlastní ateliér na dnešní Třídě Míru (č. p. 109 – 110). Roku 1893 si koupil na rohu ul. Na Hrádku a dnešní Třídy Míru dům. Následující rok vystavoval své fotografie na Národopisné výstavě v Pardubicích, jež předcházela Národopisné výstavě v Praze (1895), kde též vystavoval. Roku 1896 vstoupil J. Pírka do Muzejního spolku Pardubice a navázal spolupráci s časopisem „ Zlatá Praha“.

Od roku 1897 bydlel na hlavní třídě v Pardubicích (tehdy zvané Královské) v domu č.p. 94. Roku 1899, byl pozván do Vídně na parforsní hony habsburskou princeznou – vdovou Štěpánkou a získal titul c. k. dvorního fotografa. Roku 1900 se oženil s dcerou lékárníka Valerií Kesslerovou. Narodil se jím syn Josef, který vystudoval práva, ale zemřel bohužel již v 29 letech. Roku 1907 navštívil J. Pírka spolu se svým asistentem J. Koníčkem Rusko, kde strávil čtyři týdny. Své zážitky z cest vyprávěl roku 1941 dr. M. Mládkovi, jenž je sepsal.

Za 1. republiky podal Josef Pírka roku 1928 žalobu na pornoromán J. V. Rosůlka “Huláni a kavalíři“, kde byl autorem zesměšněn v postavě Dýchavce, obdivovatele Habsburků. Soud vyhrál, kniha byla konfiskována. Ve 30. letech Pírka vystavoval na Celostátní výstavě tělesné výchovy a sportu v Pardubicích (1931) a v Clam-Gallasově paláci v Praze (1934). Roku 1939 se účastnil výstavy „100 let fotografie“ v Praze.

Zemřel 7. června 1942 a byl pohřben v rodinné hrobce u ohradní zdi mezi novým hřbitovem a krematorijní částí (podle plánu J. Janiše hrob II.B-52). Dnes je na tomto místě hrobka rodiny Hybských, ostatky J. Pírky byly zpopelněny (viz Pardubický slavín).