Nejstarší zprávu o Veselé máme z r. 1376.
V l. 1849-1945 náležela Veselá do obvodu okresního hejtmanství ve Valašském Meziříčí, s výjimkou let 1855-1868, kdy náležela do pravomoci smíšeného okresního úřadu Valašské Meziříčí. Ke dni 1. ledna 1985 byla Veselá připojena k obci Zašová jako její místní část.

Na nejstarších otiscích pečetidel je vyobrazen jezdec na koni s mečem (jde očividně o sv. Martina, patrona kostela) a vpravo od něj klečící muž.