Die Burg hat um das Jahr 1265 Przemysl Otakar II. gegründet. In den Jahren 1287 - 1290 lebte hier bis zu seiner Hinrichtung Záviš aus Falkenštejn mit seiner zweiten Ehefrau Alžběta Uherská.
Die Burg wurde am Ende des 15. Jhs. im spätgotischen Stil erweitert und später im Renaissancestil umgebaut. Nach dem Brand im Jahre 1842 wurde die Burg teilweise im Empirstil umgebaut.
Jetzt können wir aun im Burgareal den alten Palast, das Haus der Waffenschmiede, den Turm Hláska, den neuen Empirepalast usw. anschauen.

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