Die Burg wurde von Herren von Velhartice in der 1. Hälfte des 14. Jahrhundertes gegründet.
Die residierten hier bis zum Jahr 1930. Im Laufe des Dreissigjährigen Krieges wurde die Burg umgebaut.
An der höchsten Stelle ragt sich der Turm, sogenante Putna empor, der mit dem Rajský dům genannten Haus durch die Steinbrücke verbunden ist.